Экспериментальное исследование управления бесколлекторным двига-телем с помощью MPU6050
Просмотры: 74 / Загрузок PDF: 75
DOI:
https://doi.org/10.32523/2616-7263-2024-149-4-244-255Ключевые слова:
бесколлекторный двигатель, модуль MPU6050, беспилотный летальный аппарат, микроконтроллер Atmega328, ШИМ-сигналАннотация
В данной статье рассмотрены вопросы управления бесколлекторного двигателя марки A2212/13T модулем MPU6050, служащее для стабилизации полета малоразмерного беспилотного летательного аппарата. Приведено краткое сведение конструкции данного типа летательного аппарата, а также размещение в нем аппаратной части и двигательных установок. Для реализации аппаратной части с двигателями бесколлекторного типа проведены экспериментальные исследования. Для реализации управления двигателя изначально была создана схема подключения микроконтроллера Atmega328 к модулю MPU6050, которая представляет собой датчик акселерометр-гироскоп и прошивка программы с помощью программатора FDTI. Кратко описаны принцип действия данного модуля и его подключения. Получены сырые данные, снятые с акселерометра и гироскопа в режиме реального времени, применены к этим данным фильтр Калмана для их обработки, составлен алгоритм управления двигателя в зависимости от угла поворота модуля. По полученным результатам впервые определены зависимости угла поворота модуля от ширины импульса, исходящего из микроконтроллера. Выявились, что при наклонении модуля на угол от 0 до 40 градусов, ширина импульса изменяется от 300 до ~750 мкс.
