MPU6050 көмегімен коллекторсыз қозғалтқышты басқаруды экспери-менттік зерттеу
Қаралымдар: 107 / PDF жүктеулері: 119
DOI:
https://doi.org/10.32523/2616-7263-2024-149-4-244-255Кілт сөздер:
коллекторсыз қозғалтқыш, MPU6050 модулі, ұшқышсыз ұшу аппараты, Atmega328 микроконтроллері, ЕИМ-сигналыАңдатпа
Бұл мақалада шағын көлемді ұшқышсыз ұшу аппаратының ұшуын тұрақтандыруға қызмет ететін MPU6050 модулімен A2212/13T маркалы коллекторсыз қозғалтқышты басқару мәселелері қарастырылған. Ұшу аппаратының осы түрінің конструкциясы, сондай-ақ оған аппараттық бөлік пен қозғалтқыш қондырғыларының орналасуы туралы қысқаша ақпарат қарастырылған. Коллекторсыз типтегі қозғалтқыштары бар аппараттық бөлікті іске асыру үшін эксперименттік зерттеулер жүргізілді. Қозғалтқышты басқаруды жүзеге асыру үшін бастапқыда Atmega328 микроконтроллерін MPU6050 модуліне қосу схемасы жасалды, ол акселерометр-гироскоп сенсоры және FDTI бағдарламашысының көмегімен код бағдарламаны жүзеге асырылды. Бұл модульдің жұмыс принципі және оны қосу қысқаша нұсқасы сипатталған. Нақты уақыт режимінде акселерометр мен гироскоптан алынған шикі деректер алынды, оларды өңдеу үшін Калман сүзгісі қолданылды, модульдің айналу бұрышына байланысты қозғалтқышты басқару алгоритмі жасалды. Алынған нәтижелер бойынша модульдің айналу бұрышының микроконтроллерден шығатын импульстің еніне тәуелділігі алғаш рет анықталды. Модуль 0-ден 40 градусқа дейін қисайған кезде импульстің ені 300-ден ~750 мкс-ге дейін өзгеретіні анықталды.
