Сериялық, параллель және гибридті манипуляторларға шолу: функционалдық мүмкіндіктері мен шектеулері

Аңдатпа

Бұл мақалада манипуляторлардың конструктивтік ерекшеліктерін, еркіндік дәрежелерін және кинематикалық сипаттамаларын зерттеу қарастырылады. Манипуляторлар өндіріс, медицина, машина жасау және робототехника салаларында кеңінен қолданылатын маңызды құрылғылар болып табылады. Қазіргі өндірістік процестерде автоматтандыру тиімділікті арттырудың, адам еңбегін жеңілдетудің және шығындарды азайтудың басты факторы болып табылады. Алайда, технологиялардың қарқынды дамуына қарамастан, қолайлы манипуляторды таңдау күрделі міндет болып табылады. Манипуляторды таңдау көптеген факторларға, соның ішінде конструкцияның қаттылығына, еркіндік дәрежелерінің санына, жүк көтергіштігіне және жұмыс аймағына тәуелді.  Зерттеудің негізгі мақсаты – сериялық, параллель және гибридті манипуляторлардың құрылымдық айырмашылықтарын салыстыру, олардың функционалдық мүмкіндіктері мен шектеулерін талдау, сондай-ақ таңдау критерийлерін жүйелеу. Жұмыс барысында жүйелі шолу әдісі қолданылып, ғылыми әдебиеттер, рецензияланған мақалалар және өндірушілердің техникалық құжаттары негізінде деректер жинақталады. Грюблер формуласы арқылы манипуляторлардың еркіндік дәрежелері есептеліп, олардың қозғалыс мүмкіндіктері мен кинематикалық параметрлері бағаланды. 

Бұл зерттеу манипуляторлардың кинематикалық сипаттамаларын жетілдіруге, олардың нақты өндірістік жағдайларға бейімделуін жақсартуға және таңдау әдістерін жүйелеуге үлес қосады. Жұмыстың практикалық маңызы – өндірісте, медицинада және робототехникада.