Экспериментальные исследования подвесного точечного тросового параллельного робота

Аннотация

Спроектирован и изготовлен прототип подвесного точечного тросового параллельного робота с интерфейсом управления и с тремя поступательными степенями свободы. Прототип точечного тросового параллельного робота состоит из металлической рамы в форме прямоугольного параллелепипеда, возле основания каждой вертикальной стойки размещены лебедки с серводвигателями, предназначенные для намотки (или смотки) тросов. Другие концы тросов, проходящие через шкивы, соединяются с рабочим органом. Направление вращения, а также скорость вращения лебедок с серводвигателями задаются блоком управления, обладают тремя поступательными степенями свободы. Для определения натяжений в тросах подвесного точечного тросового параллельного робота использовались четыре датчика сил. Датчики сил подключаются к тензометрической измерительной системе ZET 058, которая вместе с программным обеспечением ZETLAB TENZO позволяет собирать информацию в режиме реального времени по четырем каналам одновременно. Проведены экспериментальные исследования прототипа подвесного точечного тросового параллельного робота путем вычерчивания траектории окружности рабочим органом. Установлено, что отклонение траектории от идеальной окружности происходит в результате колебаний натяжения в тросах. Получены экспериментальные графики натяжений натяжения в тросах при помощи датчиков сил, подключенных к измерительной тензометрической системе ZET 058. Установлено, что для повышения точности работы подвесного точечного тросового параллельного робота необходим постоянный контроль натяжения его тросов.