Асылған нүктегі сымарканды параллельді роботты эксперименттық зерттеу
Қаралымдар: 23 / PDF жүктеулері: 12
DOI:
https://doi.org/10.32523/2616-7263-2024-148-3-141-153Кілт сөздер:
сымарканды параллельді робот, жұмыс элементі, прототип, күш датчигі, кернеу, тензометрді өлшеу жүйесіАңдатпа
Басқару интерфейсі және үш трансляциялық еркіндік дәрежесі бар аспалы нүктелік сымарканды параллельді роботтың прототипі әзірленді және жасалды. Нүктелік сымарканды параллельді роботтың прототипі тікбұрышты параллелепипед пішініндегі металл жақтаудан тұрады, сервоқозғалтқыштары бар лебедкалар сымарканды орау (немесе орау) үшін арналған әрбір тік посттың негізіне жақын орналасқан; Шкивтер арқылы өтетін сымарканды басқа ұштары жұмыс органына қосылады. Айналу бағыты, сондай-ақ сервомоторлары бар лебедкалардың айналу жылдамдығы үш трансляциялық еркіндік дәрежесі бар басқару блогымен белгіленеді. Аспалы нүктелік сымарканды параллельді роботтың сымарканды кернеуді анықтау үшін төрт күш датчигі пайдаланылды. Күш датчиктері ZETLAB TENZO бағдарламалық құралымен бірге бір уақытта төрт арна арқылы нақты уақыт режимінде ақпаратты жинауға мүмкіндік беретін ZET 058 тензометрді өлшеу жүйесіне қосылған. Шеңберлік траекторияны ақырғы эффектормен сызу арқылы ілулі нүктелі сымарканды параллель роботтың прототипінің эксперименталды зерттеулері жүргізілді. Траекторияның идеалды шеңберден ауытқуы сымарканды кернеудің ауытқуы нәтижесінде болатыны анықталды. ZET 058 тензомерді өлшеу жүйесіне қосылған күш датчиктерінің көмегімен сымарканды кернеудің тәжірибелік графиктері алынды, ілулі нүктелік сымарканды параллельді роботының жұмысының дәлдігін арттыру үшін кернеудің тұрақты бақылауы анықталды. оның сымарканды қажет.
