Разработка алгоритмов управления мобильным роботом на основе условий Aккермана

Аннотация

В данной работе рассматривается система управления мобильным роботом на основе дифференциальных уравнений движения и условий Аккермана. Основная цель исследования заключается в разработке алгоритма, который позволяет роботу эффективно перемещаться к заданной целевой точке, управляя при этом углом поворота и линейной скоростью. Работа начинается с определения необходимых формул для вычисления расстояния до цели и угла поворота, что позволяет роботу ориентироваться в пространстве. Затем описываются методы, позволяющие управлять углом поворота колес и расчетами скорости с учетом расстояния до целевой точки. Для обеспечения плавного и безопасного движения создается итеративный контроллер, который обновляет состояние робота (координаты и ориентацию) на каждом шаге времени. Важной частью работы является реализация алгоритма в виде программного кода в среде MATLAB, включая графическую визуализацию траектории движения робота с помощью встроенных инструментов. Результаты исследования показывают, что предложенный подход позволяет роботу эффективно маневрировать и адаптироваться к изменениям в окружающей среде, обеспечивая высокую точность движения и безопасность выполнения задач.