Аккерман шарттарына негізделген мобильді роботты басқару алгоритмдерін әзірлеу

Аңдатпа

Бұл жұмыс қозғалыстың дифференциалдық теңдеулеріне және Аккерман шарттарына негізделген мобильді роботты басқару жүйесін қарастырады. Зерттеудің негізгі мақсаты роботтың айналу бұрышы мен сызықтық жылдамдығын басқара отырып, берілген мақсатты нүктеге тиімді жылжу мүмкіндігін беретін алгоритмді жасау болып табылады. Жұмыс роботтың кеңістікте жүруіне мүмкіндік беретін нысанаға дейінгі қашықтықты және айналу бұрышын есептеу үшін қажетті формулаларды анықтаудан басталады. Содан кейін мақсатты нүктеге дейінгі қашықтыққа негізделген дөңгелектің мен жылдамдық есептеулерін басқару әдістері сипатталады. Бірқалыпты және қауіпсіз қозғалысты қамтамасыз ету үшін әрбір уақыт қадамында робот күйін (координаталар мен бағдарларды) жаңартып отыратын итеративті контроллер жасалады. Жұмыстың маңызды бөлігі Matplotlib кітапханасының көмегімен робот траекториясының графикалық визуализациясын қоса алғанда, Python бағдарлама коды түріндегі алгоритмді жүзеге асыру болып табылады. Осылайша, жұмыс логистика, ауыл шаруашылығы және ғылыми зерттеулер сияқты әртүрлі салаларда автономды роботтарды жасау үшін пайдалы болуы мүмкін практикалық қолдануда бақылаудың теориялық аспектілерін іске асыруды көрсетеді. Зерттеу нәтижелері көрсеткендей, ұсынылған тәсіл роботқа тиімді маневр жасауға және қоршаған ортадағы өзгерістерге бейімделуге мүмкіндік береді, қозғалыстың жоғары дәлдігін және тапсырмаларды орындау кезінде қауіпсіздікті қамтамасыз етеді.