PID реттегішін қолдана отырып, коллекторсыз қозғалтқыштар мен MPU6050 эксперименттік зерттеу
Қаралымдар: 5 / PDF жүктеулері: 2
DOI:
https://doi.org/10.32523/2616-7263-2025-152-3-99-109Кілт сөздер:
PID-реттегіш, ЕИМ сигналі, Atmega328 микроконтроллері, коллекторсыз қозғалтқыш, MPU6050 модуліАңдатпа
Бұл ғылыми мақалада Atmega328 микроконтроллері негізінде жүзеге асырылған PID-регулятордың практикалық іске асырылу аспектілері қарастырылды. Оны енгізу үшін сәйкес аппараттық бөлігі бар бір осьті эксперименттік стенд әзірленді. Эксперименттерді жүргізу әдістемесі және PID-регуляторды қолданатын бағдарламаның жұмыс алгоритмі жасалды. Эксперименттер барысында микроконтроллерден қозғалтқыштарға жіберілетін басқарушы сигналға байланысты алғаш рет ені-импульстік модуляция (ЕИМ) сигналдары тіркелді. Зерттеулер нәтижесінде штанганың -30 градусқа ауытқуы кезінде оң жақ қозғалтқыштың 1300…1500 мкс диапазонында ЕИМ-сигналы іске қосылатыны анықталды. Қарсы бағытқа еңкею кезінде екінші қозғалтқыштағы сигнал ұқсас түрде өзгеріп, 1300-ден 1500 мкс-қа дейін жетті. PID-регуляторды қолдану штанганың 0 градус бұрышта автоматты түрде теңестірілуін және ұстап тұруын қамтамасыз етті. Бұл екі коллекторсыз қозғалтқышпен жұмыс істеу кезінде жүйенің тұрақтануына ықпал етті.
